GitLab

In het opzetten van de verbinding met de robot ga je door de verschillende procedures heen: Request::connect(); Request::login(); Request::getParameterTree(); ParameterTree::load(); Subscribe::connect(); RobotCommand::acknowledge(); RobotCommand::engage(); Wanneer de ParameterTree::load() vergeten is faalt RobotCommand::engage(), zonder te zeggen dat de parameter tree niet opgehaald is. In plaats daarvan krijg je een error dat je niet naar Engaged kan vanuit Init. Oplossing: maak een test bij RobotCommand::engage() die test of de parameter tree opgehaald is.